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PT模式是GTS系列运动控制器推出的一个最灵活的运动模式,可以广泛运用于各种运动控制场合。

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问题:PT模式是GTS系列运动控制器推出的一个最灵活的运动模式,可以广泛运用于各种运动控制场合。分析点位运动特点和原理,并给出编程实例。
 
回答:分析点位运动特点和原理,并给出编程实例。:
 
 PT模式是GTS系列运动控制器推出的一个最灵活的运动模式,可以广泛运用于各种运动控制场合。本文对该模式进行一些探索,以期将来可以被更多的客户使用。
 
下面我们分析一下梯形曲线运动的实现。
 
已知目标位移为S,目标速度为V,加速度为Acc,减速度为Dec,初始速度为0。
 
当时,该运动的速度曲线为三角形,即没有匀速运动阶段。此时,可以利用PT模式的普通段和停止段,2条指令来描述。
 
第一条的PT为(,),普通段。
 
第二条的PT为(S,),停止段。
 
当时,该运动的速度曲线为梯形,存在匀速段。此时,可以利用PT模式的普通段、匀速段和停止段,3条指令来描述。
 
第一条的PT为(,),普通段。
 
第二条的PT为(,),匀速段。
 
第三条的PT为(S,),停止段。
 
详细例程为PtToTrap,在例程库中,C#编写。该例程通过测试,注意速度和加速度、减速度的设置,如果不合理,容易使驱动器报警。

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